CRT工業(yè)運動控制系統(tǒng)DMC600M系列，其硬件結(jié)構(gòu)基于高性能 DSP 為控制核心、FPGA 協(xié)處理，插補算法、脈沖信號產(chǎn)生及直線曲線加減速控制、I/O 信號的檢測處理；運用實時多任務(wù)控制技術(shù)和硬件插補技術(shù) ,工作時穩(wěn)定性高；可以使用高細(xì)分驅(qū)動器 ,加工精度高、運行平穩(wěn)；直線圓弧螺旋插補并其他軸聯(lián)動。

在工業(yè)控制領(lǐng)域，示教系統(tǒng)是一種通過示教編程存儲運動動作，然后將存儲的動作重現(xiàn)出來

的一種非常流行的人機交互式的控制系統(tǒng)。一個完整的示教系統(tǒng)由機械結(jié)構(gòu)部分，驅(qū)動部分，控制系統(tǒng)，示教盒等部分組成。一般而言示教系統(tǒng)，仿形系統(tǒng)，教導(dǎo)式系統(tǒng)的含義大致相同。

對于一個示教系統(tǒng)，除了能示教，重現(xiàn)軌跡外，還應(yīng)該具有以下功能特點：

1. 能保存圖形，掉電后數(shù)據(jù)不會丟失。

2. 操作簡單，功能多樣的示教編輯功能，能編輯加工復(fù)雜圖形。

3. 系統(tǒng)有較高的加工生產(chǎn)效率。

4. 系統(tǒng)有足夠的記憶空間滿足多種產(chǎn)品和規(guī)格的生產(chǎn)需求。

根據(jù)以上要求，本系統(tǒng)的功能特點簡單說明如下：能保存圖形，掉電后不會丟失，操作簡單，

多種定位及高級功能，能方便高效的編輯圖形?？刂破骱褪殖趾屑嫒菪詮姡瑟毩⒐ぷ?，多達(dá)512個圖形存儲，能滿足加工不同工件的要求。

對于本系統(tǒng)，示教的基本步驟如下：

1. 預(yù)先規(guī)劃需要運動的軌跡（包括移動、輸出延時、檢測跳轉(zhuǎn)等動作）。

2. 根據(jù)第一步的設(shè)想編輯出加工的工藝程序，注意，此時的參數(shù)都是待定的。

3. 通過手持盒系統(tǒng)中的示教編輯功能，通過手動移動或坐標(biāo)輸入將參考點移動到目標(biāo)位置，記錄這些點的位置信息以及相關(guān)參數(shù)。一系列的點組合起來即為所規(guī)劃的加工軌跡。

4. 設(shè)置加工相關(guān)的運行參數(shù)（各軸速度、系數(shù)，M 參數(shù)，S 參數(shù)等）。

5. 運行指定編號的圖形。即可將編輯的圖形通過控制系統(tǒng)重現(xiàn)，達(dá)到一次示教即可進(jìn)行多

次自動加工的目的。

一、移動例程

例程要求：如圖 1 所示：（1）移動到“點 1”，打開輸出“OT0”，延時 2000ms，關(guān)閉輸 出“OT0”；（2）移動到“點 2”，打開輸出“OT1”，延時 2000ms，關(guān)閉輸出“OT1”；（3）移動到“點 3”，打開輸出“OT2”，延時 2000ms，關(guān)閉輸出“OT2”。 具體的任務(wù)流程參考規(guī)格說明書。

圖1

二、組合例程

例程要求：如圖 2所示：圖中包含三個點和一條線，在點的位置需要打開 OT0 并且延時1000ms，然后關(guān)閉，在直線位置需要 OT0 一直打開，直線段的速度是設(shè)定速度的 50%，直線走完的時候 OT0 關(guān)閉，假定需要按照圖中箭頭方向運行三次后停止。具體的任務(wù)流程參考規(guī)格說明書。

圖2

三、取放料例程

例程要求：如圖 3所示：圖中立方體為障礙物，加工點不能與之觸碰，P1 點為取料點，P2 點位放料點，首先移動到 P1 點，取料（OT1 為 1），延時 1000ms，檢測是否取到料(IN16)， 若沒有取到料（IN16 有效）發(fā)出報警信號（OT3），直到解除報警（IN17 有效），取到料后抬高到安全位（P3），移動到 P4,再移動到放料點 P2，放料（OT1 為 0），移動到 P4，移動到 P3，檢測是否還要取料（IN18），如果 IN18 有效，移動到 P1 重復(fù)之前動作，如果 IN18 無效，回原點 P5。具體的任務(wù)流程參考規(guī)格說明書。

圖3