一種機器人超聲波焊接機，其特征在于:包括有翻轉(zhuǎn)工作臺和設置于該翻轉(zhuǎn)工作臺側(cè)旁的復數(shù)個焊接機器人，其中， 該翻轉(zhuǎn)工作臺包括機架、并排安裝于機架上的復數(shù)個胎具組件、用于驅(qū)動每個胎具組件翻轉(zhuǎn)的翻轉(zhuǎn)機構(gòu)、驅(qū)動機架水平轉(zhuǎn)動的水平轉(zhuǎn)動機構(gòu)以及分別針對每個胎具組件進行翻轉(zhuǎn)限位的限位機構(gòu)，該機架具有復數(shù)個供胎具組件翻轉(zhuǎn)的翻轉(zhuǎn)空間，并于機架中部設有支撐梁;該復數(shù)個胎具組件分別對應安裝于翻轉(zhuǎn)空間中，每個胎具組件均包括底板、安裝于底板上、下表面的胎膜和用于將待焊接產(chǎn)品壓緊于胎膜上的壓緊裝置，該底板一端與機架樞接;該翻轉(zhuǎn)機構(gòu)設置于機架上，并與底板另一端相連;該水平轉(zhuǎn)動機構(gòu)豎直設置于支撐梁下方，并與支撐梁相連;該復數(shù)個限位機構(gòu)設置于機架上，并朝向于底板端部； 該復數(shù)個焊接機器人均具有可多方位移動的機械臂，于機械臂上安裝有用于對待焊接產(chǎn)品進行焊接的單頭式焊接單元或垂直式焊接單元。  2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人超聲波焊接機，其特征在于:所述壓緊裝置包括固定于底板上的支撐座和安裝于支撐座上的驅(qū)動氣缸、齒輪齒條機構(gòu)及壓緊件，該齒輪齒條機構(gòu)連接于驅(qū)動氣缸軸端和壓緊件之間，驅(qū)動氣缸推動齒輪齒條相對運動，使壓緊件將待焊接產(chǎn)品壓緊于胎膜上。  3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人超聲波焊接機，其特征在于:所述限位機構(gòu)包括限位氣缸、安裝于限位氣缸軸端的限位塊以及設置于底板對應端的限位槽，胎具組件翻轉(zhuǎn)到位后，限位氣缸推動限位塊嵌入限位槽中。  4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人超聲波焊接機，其特征在于:所述底板端部設置有用于和上述機架配合以對胎具組件固定的擋塊。  5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人超聲波焊接機，其特征在于:所述支撐梁的水平轉(zhuǎn)動角度為360度;胎具組件的翻轉(zhuǎn)角度為正反180度。  6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人超聲波焊接機，其特征在于:所述單頭式焊接單元包括快換盤、推力氣缸及焊頭部，該快換盤上設置有與上述機械臂相配合的連接部，并于快換盤底部設置有一 L形支撐座，該L形支撐座包括固定板和垂直設置于固定板上的豎板，上述推力氣缸安裝于固定板上，于豎板外側(cè)面上設置有導軌，于該導軌上可滑動式安裝有一導向固定座，焊頭部安裝于該導向固定座上，并于導向固定座上向一側(cè)設置有一延伸板，推力氣缸軸端連接于該延伸板上。  7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人超聲波焊接機，其特征在于:所述垂直式焊接單元包括快換盤、支座、兩推力氣缸及兩焊頭部，該快換盤上設置有與上述機械臂相配合的連接部；該支座安裝于快換盤底部，其呈倒梯形，于該支座兩側(cè)面上分別安裝有一 L形支撐座，該L形支撐座包括固定板和垂直安裝于固定板上的豎板，并于豎板外側(cè)設置有導軌，于該導軌上可滑動式安裝有一導向固定座;該推力氣缸安裝于固定板上;該焊頭部安裝于導向固定座上，兩焊頭部夾角為90度，并于該導向固定座上向一側(cè)設置有一延伸板，推力氣缸軸端連接于該延伸板上。  8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人超聲波焊接機，其特征在于:所述工作臺上方設置有橫梁，上述焊接機器人共有三個，其中兩焊接機器人位于工作臺正前方，另外一焊接機器人安裝于橫梁上，其機械臂由橫梁上向下伸向于工作臺。  9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機器人超聲波焊接機，其特征在于:所述橫梁一側(cè)及工作臺兩側(cè)分別設置有具備多個焊接單元以供焊接機器人更換的焊接庫。  10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的機器人超聲波焊接機，其特征在于:所述焊接庫包括有支座和可拆卸式安裝于支座上的復數(shù)個焊接單元，該支座上并排設置有復數(shù)個安裝位，每個安裝位上具有一用于放置焊接單元的限位缺口，于限位缺口下方設置有兩用于固定焊接單元的限位桿。  說明書 機器人超聲波焊接機 技術領域  [0001] 本發(fā)明涉及超聲波焊接領域技術，尤其是指一種機器人超聲波焊接機。  背景技術  [0002]目前，現(xiàn)有的汽車保險杠通常采用超聲波焊接機進行焊接，但是現(xiàn)有應用于保險杠焊接的超聲波焊接機之工作臺一般不能進行翻轉(zhuǎn)和水平轉(zhuǎn)動或者只是小角度移位，必要時，還需要人工對待焊接產(chǎn)品進行角度調(diào)整，待焊接產(chǎn)品通常是于工作臺上表面依次進行焊接，嚴重影響了焊接效率;并且，傳統(tǒng)應用于汽車保險杠的超聲波焊接機之焊接單元形式單一，角度調(diào)整范圍有限，針對保險杠多個曲面造型的焊接，需要用到多個焊接單元，才能完成焊接，焊接成本高，靈活性不強。因此，應針對現(xiàn)有應用于汽車保險杠的超聲波焊接機進行改進，以解決上述問題。  發(fā)明內(nèi)容  [0003] 有鑒于此，本發(fā)明針對現(xiàn)有技術存在之缺失，其主要目的是提供一種機器人超聲波焊接機，其通過將工作臺設置為可翻轉(zhuǎn)及水平轉(zhuǎn)動的形式，從而使胎具組件在翻轉(zhuǎn)機構(gòu)及水平轉(zhuǎn)動機構(gòu)驅(qū)動下，實現(xiàn)多個待焊接產(chǎn)品的快速焊接，提高焊接效率。  [0004] 為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下之技術方案:  一種機器人超聲波焊接機，包括有翻轉(zhuǎn)工作臺和設置于該翻轉(zhuǎn)工作臺側(cè)旁的復數(shù)個焊接機器人，其中，  該翻轉(zhuǎn)工作臺包括機架、并排安裝于機架上的復數(shù)個胎具組件、用于驅(qū)動每個胎具組件翻轉(zhuǎn)的翻轉(zhuǎn)機構(gòu)、驅(qū)動機架水平轉(zhuǎn)動的水平轉(zhuǎn)動機構(gòu)以及分別針對每個胎具組件進行翻轉(zhuǎn)限位的限位機構(gòu)，該機架具有復數(shù)個供胎具組件翻轉(zhuǎn)的翻轉(zhuǎn)空間，并于機架中部設有支撐梁;該復數(shù)個胎具組件分別對應安裝于翻轉(zhuǎn)空間中，每個胎具組件均包括底板、安裝于底板上、下表面的胎膜和用于將待焊接產(chǎn)品壓緊于胎膜上的壓緊裝置，該底板一端與機架樞接;該翻轉(zhuǎn)機構(gòu)設置于機架上，并與底板另一端相連;該水平轉(zhuǎn)動機構(gòu)豎直設置于支撐梁下方，并與支撐梁相連;該復數(shù)個限位機構(gòu)設置于機架上，并朝向于底板端部；  該復數(shù)個焊接機器人均具有可多方位移動的機械臂，于機械臂上安裝有用于對待焊接產(chǎn)品進行焊接的單頭式焊接單元或垂直式焊接單元。  [0005]作為一種優(yōu)選方案:所述壓緊裝置包括固定于底板上的支撐座和安裝于支撐座上的驅(qū)動氣缸、齒輪齒條機構(gòu)及壓緊件，該齒輪齒條機構(gòu)連接于驅(qū)動氣缸軸端和壓緊件之間，驅(qū)動氣缸推動齒輪齒條相對運動，使壓緊件將待焊接產(chǎn)品壓緊于胎膜上。  [0006]作為一種優(yōu)選方案:所述限位機構(gòu)包括限位氣缸、安裝于限位氣缸軸端的限位塊以及設置于底板對應端的限位槽，胎具組件翻轉(zhuǎn)到位后，限位氣缸推動限位塊嵌入限位槽中。  [0007]作為一種優(yōu)選方案:所述底板端部設置有用于和上述機架配合以對胎具組件固定的擋塊。  [0008]作為一種優(yōu)選方案:所述支撐梁的水平轉(zhuǎn)動角度為360度;胎具組件的翻轉(zhuǎn)角度為正反180度。  [0009]作為一種優(yōu)選方案:所述單頭式焊接單元包括快換盤、推力氣缸及焊頭部，該快換盤上設置有與上述機械臂相配合的連接部，并于快換盤底部設置有一 L形支撐座，該L形支撐座包括固定板和垂直設置于固定板上的豎板，上述推力氣缸安裝于固定板上，于豎板外側(cè)面上設置有導軌，于該導軌上可滑動式安裝有一導向固定座，焊頭部安裝于該導向固定座上，并于導向固定座上向一側(cè)設置有一延伸板，推力氣缸軸端連接于該延伸板上。  [0010]作為一種優(yōu)選方案:所述垂直式焊接單元包括快換盤、支座、兩推力氣缸及兩焊頭部，該快換盤上設置有與上述機械臂相配合的連接部;該支座安裝于快換盤底部，其呈倒梯形，于該支座兩側(cè)面上分別安裝有一 L形支撐座，該L形支撐座包括固定板和垂直安裝于固定板上的豎板，并于豎板外側(cè)設置有導軌，于該導軌上可滑動式安裝有一導向固定座;該推力氣缸安裝于固定板上;該焊頭部安裝于導向固定座上，兩焊頭部夾角為90度，并于該導向固定座上向一側(cè)設置有一延伸板，推力氣缸軸端連接于該延伸板上。  [0011]作為一種優(yōu)選方案:所述工作臺上方設置有橫梁，上述焊接機器人共有三個，其中兩焊接機器人位于工作臺正前方，另外一焊接機器人安裝于橫梁上，其機械臂由橫梁上向下伸向于工作臺。  [0012]作為一種優(yōu)選方案:所述橫梁一側(cè)及工作臺兩側(cè)分別設置有具備多個焊接單元以供焊接機器人更換的焊接庫。  [0013]作為一種優(yōu)選方案:所述焊接庫包括有支座和可拆卸式安裝于支座上的復數(shù)個焊接單元，該支座上并排設置有復數(shù)個安裝位，每個安裝位上具有一用于放置焊接單元的限位缺口，于限位缺口下方設置有兩用于固定焊接單元的限位桿。  [0014] 本發(fā)明與現(xiàn)有技術相比具有明顯的優(yōu)點和有益效果，具體而言，由上述技術方案可知，通過將工作臺設置為可翻轉(zhuǎn)及水平轉(zhuǎn)動式，從而使胎具組件在翻轉(zhuǎn)機構(gòu)的驅(qū)動下，其上下兩面均可加工產(chǎn)品，在水平轉(zhuǎn)動機構(gòu)驅(qū)動下，多個胎具組件依次轉(zhuǎn)動至焊接機器人加工位置，進行焊接，節(jié)省了多次安裝待加工產(chǎn)品的時間，減少了待焊接產(chǎn)品的移動距離，實現(xiàn)多個待焊接產(chǎn)品的快速焊接，從而，提高焊接效率，并且，該焊接機采用單頭式或垂直式焊接單元進行加工，焊接角度廣泛，靈活性強，可針對保險杠多個曲面造型進行焊接，減少焊接單元使用數(shù)量，節(jié)省焊接成本。  [0015] 為更清楚地闡述本發(fā)明的結(jié)構(gòu)特征和功效，下面結(jié)合附圖與具體實施例來對其進行詳細說明。  附圖說明  [0016]圖1為本發(fā)明之焊接機整體示意圖；  圖2為本發(fā)明之工作臺立體示意圖；  圖3為本發(fā)明之工作臺底部結(jié)構(gòu)示意圖；  圖4為本發(fā)明之工作臺俯視示意圖；  圖5為本發(fā)明之單頭式焊接單元立體示意圖；  圖6為本發(fā)明之垂直式焊接單元立體示意圖；  圖7為本發(fā)明之焊接庫之支座立體示意圖； 圖8為圖2之M處放大示意圖；  圖9為圖2之N處放大示意圖。  [0017] 附圖標識說明:  10、工作臺 11、機架  111、翻轉(zhuǎn)機構(gòu) 112、支撐梁  12、胎具組件 121、底板 122、胎膜 123、壓緊裝置 1231、支撐座 1232、驅(qū)動氣缸 1233、齒輪齒條機構(gòu) 1234、壓緊件  13、翻轉(zhuǎn)機構(gòu) 14、水平轉(zhuǎn)動機構(gòu)  15、限位機構(gòu) 151、限位氣缸 152、限位塊 153、限位槽  16、擋塊 20、焊接機器人  21、機械臂 22、單頭式焊接單元  221、快換盤 2211、連接部  222、推力氣缸 223、焊頭部 224、L形支撐座 2241、固定板 2242、豎板 2243、導軌 2244、導向固定座 2245、延伸板 23、垂直式焊接單元 231、快換盤 2311、連接部 232、支座 233、推力氣缸 234、焊頭部 235、L形支撐座 2351、固定板 2352、豎板 2353、導軌 2354、導向固定座 2355、延伸板 30、橫梁 40、焊接庫  41、支座 411、安裝位 412、限位缺口 413、限位桿  42、焊接單元。  具體實施方式  [0018] 本發(fā)明如圖1至圖9所示，一種機器人超聲波焊接機，包括有工作臺10和設于該工作臺10側(cè)旁的復數(shù)個焊接機器人20，其中:  該工作臺10包括機架11、并排安裝于機架11上的兩胎具組件12、驅(qū)動兩胎具組件12翻轉(zhuǎn)的兩翻轉(zhuǎn)機構(gòu)13、驅(qū)動機架11水平轉(zhuǎn)動的水平轉(zhuǎn)動機構(gòu)14以及分別針對兩胎具組件12進行翻轉(zhuǎn)限位的兩限位機構(gòu)15，該機架11具有兩個供胎具組件12翻轉(zhuǎn)的翻轉(zhuǎn)空間111，并于機架11中部設有支撐梁112;該兩胎具組件12分別對應安裝于兩翻轉(zhuǎn)空間111中，該胎具組件12包括底板121、安裝于底板121上下表面的胎膜122和用于將待焊接產(chǎn)品壓緊于胎膜122上的壓緊裝置123，該底板121—端與機架11樞接，該壓緊裝置123包括固定于底板121上的支撐座1231和安裝于支撐座1231上的驅(qū)動氣缸1232、齒輪齒條機構(gòu)1233及壓緊件1234，該齒輪齒條機構(gòu)1233連接于驅(qū)動氣缸1232軸端和壓緊件1234之間，驅(qū)動氣缸1232推動齒輪齒條相對運動，使壓緊件1234將待焊接產(chǎn)品壓緊于胎膜122上;該翻轉(zhuǎn)機構(gòu)13設置于機架11上，并與胎具組件12另一端相連，驅(qū)動胎具組件12翻轉(zhuǎn)。該水平轉(zhuǎn)動機構(gòu)14豎直設置于支撐梁112下方，且與支撐梁112相連，驅(qū)動支撐梁112及整個機架11水平轉(zhuǎn)動，該翻轉(zhuǎn)機構(gòu)13和水平轉(zhuǎn)動機構(gòu)14均為電機和減速機構(gòu)的組合，并支撐梁112的水平轉(zhuǎn)動角度為360度;胎具組件12的翻轉(zhuǎn)角度為正反180度;該兩限位機構(gòu)15設置于機架11上，并分別朝向于底板121端部，該限位機構(gòu)15包括限位氣缸151、安裝于限位氣缸151軸端的限位塊152以及設置于胎具組件12對應端的限位槽153，胎具組件12翻轉(zhuǎn)到位后，限位氣缸151推動限位塊152嵌入限位槽153中；另外，于胎具組件12端部設置有用于和上述機架11配合以對胎具組件12翻轉(zhuǎn)固定的擋塊16。需要說明的是，機架11可以做成多種形狀(如環(huán)形)焊接機器人20數(shù)量可以適當增加，以滿足焊接需求。  [0019]該焊接機器人20具有可多方位移動的機械臂21，于機械臂21上安裝有用于對待焊接產(chǎn)品進行焊接的單頭式焊接單元22或垂直式焊接單元23;于本實施例中，于工作臺10上方設置有橫梁30，上述焊接機器人20共有三個，其中兩焊接機器人20位于工作臺1正前方，另外一焊接機器人20安裝于橫梁30上，其機械臂21由橫梁30上向下伸向于工作臺10，并于橫梁30上及工作臺10兩側(cè)分別設置有具備多個焊接單元以供焊接機器人20更換的焊接庫40，該焊接庫40包括有支座41和可拆卸式安裝于支座41上的復數(shù)個焊接單元42，該支座41上并排設置有復數(shù)個安裝位411，每個安裝位411上具有一用于放置焊接單元42的限位缺口412，于限位缺口 412下方設置有兩用于固定焊接單元42的限位桿413。  [0020] 該單頭式焊接單元22包括快換盤221、推力氣缸222及焊頭部223，該快換盤221上設置有與上述機械臂21相配合的連接部2211，并于快換盤221底部設置有一 L形支撐座224，該L形支撐座224包括固定板2241和垂直設置于固定板2241上的豎板2242，上述推力氣缸222安裝于固定板2241上，于豎板2242外側(cè)面上設置有導軌2243，于該導軌2243上可滑動式安裝有一導向固定座2244，焊頭部223安裝于該導向固定座2244上，并于導向固定座2244上向一側(cè)設置有一延伸板2245，推力氣缸222軸端連接于該延伸板2245上。  [0021] 該垂直式焊接單元23包括快換盤231、支座232、兩推力氣缸233及兩焊頭部234，該快換盤231上設置有與上述機械臂21相配合的連接部2311;該支座232安裝于快換盤231底部，其呈倒梯形，于該支座232兩側(cè)面上分別安裝有一 L形支撐座235，該L形支撐座235包括固定板2351和垂直安裝于固定板2351上的豎板2352，并于豎板2352外側(cè)設置有導軌2353，于該導軌2353上可滑動式安裝有一導向固定座2354;該推力氣缸233安裝于固定板2351上；該焊頭部234安裝于導向固定座2354上，兩焊頭部夾角為90度，并于該導向固定座2354上向一側(cè)設置有一延伸板2355，推力氣缸233軸端連接于該延伸板2355上。  [0022] 此外，于工作臺10及焊接機器人20外圍可設置防護欄，提高工作安全性。  [0023] 本發(fā)明的工作原理如下:將每個胎具組件12之上下胎膜中均通過壓緊裝置123固定待焊接產(chǎn)品，焊接機器人20對位于其側(cè)旁的胎具組件12上的待焊接產(chǎn)品焊接完成后，可以通過翻轉(zhuǎn)機構(gòu)13實現(xiàn)胎具組件12的翻轉(zhuǎn)，使位于底板121之下表面上的待焊接產(chǎn)品面向焊接機器人20，進行焊接，當?shù)装?21上下兩面上的待焊接產(chǎn)品均完成焊接后，水平轉(zhuǎn)動機構(gòu)14帶動機架11轉(zhuǎn)動一定角度，使未進行焊接的胎具組件12轉(zhuǎn)動至焊接機器人20處，進行焊接，依次循環(huán);焊接機器人20采用的單頭式焊接單元22或垂直式焊接單元23能夠針對產(chǎn)品不同位置曲面進行焊接。  [0024] 本發(fā)明的設計重點在于，通過將工作臺設置為可翻轉(zhuǎn)及水平轉(zhuǎn)動式，從而使胎具組件在翻轉(zhuǎn)機構(gòu)的驅(qū)動下，其上下兩面均可加工產(chǎn)品，在水平轉(zhuǎn)動機構(gòu)驅(qū)動下，多個胎具組件依次轉(zhuǎn)動至焊接機器人加工位置，進行焊接，節(jié)省了多次安裝待加工產(chǎn)品的時間，減少了待焊接產(chǎn)品的移動距離，實現(xiàn)多個待焊接產(chǎn)品的快速焊接，從而，提高焊接效率，并且，該焊接機采用單頭式或垂直式焊接單元進行加工，焊接角度廣泛，靈活性強，可針對保險杠多個曲面造型進行焊接，減少焊接單元使用數(shù)量，節(jié)省焊接成本。  [0025]以上所述，僅是本發(fā)明的較佳實施例而已，并非對本發(fā)明的技術范圍作任何限制，故凡是依據(jù)本發(fā)明的技術實質(zhì)對以上實施例所做的任何細微修改、等同變化與修飾，均仍屬于本發(fā)明技術方案的范圍內(nèi)。